平成14（2002）年度　一般研究１実施報告書

課題番号	14−共研−1004	専門分類	3
研究課題名	非線形非ガウス型状態空間モデルによる移動体軌跡の推定
フリガナ 代表者氏名	イコマ　ノリカズ 生駒　哲一	ローマ字	IKOMA NORIKAZU
所属機関	九州工業大学
所属部局	工学部
職　　名	講師
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研究目的と成果（経過）の概要

非線形非ガウス型状態空間モデルを,移動体軌跡の推定に用いた。応用対象としては,レーダー観測による
移動体や,動画像の特徴点軌跡を用いた。
　コーシー分布等の裾の重い分布を使うことで,移動体の状態の突然の変化と定常状態とを,同一の分布で表
現する方法について検討した。また,移動体の態について,速度ランダムウォーク,加速度ランダムウォーク
等の,複数の候補モデルを用意し,ベイズスイッチングにより候補モデルの切り替えを行う方法についても検
討した。
　また,複数の移動体が存在し,観測と複数移動体との対応が未知で,観測に欠損や誤検知が存在する場合に
ついて,対応を表す変数を状態ベクトルに持つ非線形モデルを開発し,その性能を検討した。

当該研究に関する情報源（論文発表、学会発表、プレプリント、ホームページ等）

(1)N.Ikoma,T.Higuchi,and H.Maeda,
Tracking of maneuvering target by using switching structure and heavy-tailed
distribution with particle filter method,
Proc.of the 2002 IEEE Conference on Control Applications,
Glasgow,Scotland,Sep.18-20,pp.1283-1287(2002).
(2)N.Ikoma,T.Higuchi,and H.Maeda
Maneuvering target tracking by using particle filter method with model switching
structure,
the Conference for Computational Statistics(Compstat 2002)
Berlin,Germany,Aug.24-28,pp.431-436(2002).

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研究参加者一覧
氏名	所属機関