平成9（1997）年度　共同研究Ａ実施報告書

課題番号	9−共研−53			専門分類		5
研究課題名	勾配法に基づく非線形フィードバック制御系設計に関する研究
フリガナ 代表者氏名	イトウ　サトシ 伊藤 聡			ローマ字
所属機関	統計数理研究所
所属部局	統計計算開発センター
職　　名	助教授
所在地
TEL				FAX
E-mail
URL
配分経費	研究費	0千円	旅　費		0千円		研究参加者数	2　人

研究目的と成果（経過）の概要

非線形フィードバック制御系の一設計法として，相対次数が２以上の非線形多変数系に対して勾配法の概念に基づいた追従制御系を構築する．


本共同研究の目的は，非線形フィードバック制御系の一設計法として，勾配法・逆ダイナミクスの概念に基づいた追従制御系を構築することである．
本年度は，特に相対次数が2以上の非線形多変数系に対して，出力と所望値（規範出力）の2乗誤差などの評価基準を逐次減少させるように制御入力を修正する（モデル規範型）追従制御系を構成した．
結果として得られる設計アルゴリズムが多くの非線形系に対して優れた追従性能を有することが，Matlab上の数値実験を通して確認された．また，構成された閉ループ系の安定性については特殊な場合について保証できているが，より一般の場合については来年度の主要課題である．

当該研究に関する情報源（論文発表、学会発表、プレプリント、ホームページ等）

K. Shimizu, S. Ito and S. Suzuki, Tracking control of general nonlinear systems by a direct gradient descent method, to appear in Preprints of the 4th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems Design, 1998.

K. Shimizu, S. Ito and S. Suzuki, Tracking control of general nonlinear systems by direct gradient descent method, The 4th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems Design, Enschede, The Netherlands, July 1998.

研究会を開催した場合は、テーマ・日時・場所・参加者数を記入してください。

非線形制御系の設計に関する研究が近年盛んに行なわれているが，本共同研究においては勾配法・逆ダイナミクスの概念に基づいた非線形フィードバック制御系の設計法について考察する．特に，相対次数が２以上の非線形多変数系に対して，出力と所望値（規範出力）の２乗誤差などの評価基準を逐次減少させるように制御入力を修正する（モデル規範型）追従制御系を構成し，その追従性能・安定性などについて考察する．

研究参加者一覧
氏名	所属機関
志水　清孝	慶應義塾大学