平成10（1998）年度　共同研究Ａ実施報告書

課題番号	10−共研−43			専門分類		5
研究課題名	勾配法に基づく非線形フィードバック制御系設計に関する研究
フリガナ 代表者氏名	イトウ　サトシ 伊藤 聡			ローマ字
所属機関	統計数理研究所
所属部局	統計計算開発センター
職　　名	助教授
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配分経費	研究費	0千円	旅　費		0千円		研究参加者数	2　人

研究目的と成果（経過）の概要

非線形フィードバック制御系の一設計法として、相対次数が2以上の非線形多変数系に対して勾配法の概念に基づいた追従制御系を構築する。


本共同研究の目的は，非線形フィードバック制御系の一設計法として，勾配法・逆ダイナミクスの概念に基づいた追従制御系を構築することである．本年度は，昨年度に引き続き，特に相対次数が2以上のの非線形多変数系に対して出力と所望値（規範出力）の2乗誤差などの評価基準を逐次減少させるように制御入力を修正するモデル規範型追従制御系について考察し，Isidori-Byrnes や Vidyasagar などによる他の手法との比較を行なった．
我々の設計アルゴリズムは，(1) アフィン系だけでなくより一般の非線形系に対して，(2) 外部系を陽に考えなくとも任意の関数形として与えられた規範出力に追従させることができ，また(3) 非線形レギュレータ方程式（FBI方程式）を解く必要もない．その他，基本となる勾配法アルゴリズムの収束性の改善についても考察した．

当該研究に関する情報源（論文発表、学会発表、プレプリント、ホームページ等）

K. Shimizu, S. Ito and K. Otsuka, Modified direct gradient descent control of nonlinear systems, to appear in Proceedings of the International Congress on Dynamics and Control of Systems.
K. Shimizu, S. Ito and S. Suzuki, Tracking control of general nonlinear systems by a direct gradient descent method, a revised version submitted to Automatica.

K. Shimizu, S. Ito and K. Otsuka, Modified direct gradient descent control of nonlinear systems, The International Congress on Dynamics and Control of Systems, Ottawa, Ontario, August 1999.

研究会を開催した場合は、テーマ・日時・場所・参加者数を記入してください。

非線形制御系に関する研究が近年盛んに行なわれているが、本共同研究においては勾配法・逆ダイナミクスの概念に基づいた非線形フィードバック制御系の設計法について考察する。具体的には、相対次数が2以上の非線形多変数系に対して、出力と所望値（規範出力）の2乗誤差などの評価基準を次減少させるように制御入力を修正するモデル規範型追従制御系を構成し、その追従性能・安定性などについて考察する。

研究参加者一覧
氏名	所属機関
志水　清孝	慶應義塾大学