平成4（1992）年度　共同研究実施報告書

課題番号	4−共研−31			専門分類		3
研究課題名	船舶の最適制御に関する研究
フリガナ 代表者氏名	オオツ　コウヘイ 大津 皓平			ローマ字
所属機関	東京商船大学
所属部局	商船学部
職　　名	教授
所在地
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配分経費	研究費	0千円	旅　費		0千円		研究参加者数	4　人

研究目的と成果（経過）の概要

船舶の操舵系および主機関系を統一したシステムとして捉え、全体を総合的に制御するための統計的制御系を構成する。


今年は、２つの研究を行った。１．舵減揺に関する研究：舵は主として船舶の針路を制御するものであるが、横揺れも生じることが知られている。本研究では、このことを逆に利用して舵を針路保持と共に横揺れ制御のために使うシステムを赤池の自己回帰モデル択定法を用いて設計し、本来の実験船を用いて実験し、成果を揚げた。
２．主機関回転数制御ガバナの開発 上記と同じ方法を舶用主機関ガバナの設計に用い、船体運動を考慮した。新しいガバナを設計し、実船試験で検証した。

当該研究に関する情報源（論文発表、学会発表、プレプリント、ホームページ等）

Actual Experiences in designing Rudder Roll Control System Procuding of Tenth Shiip Cinlvol System Symposium.

研究会を開催した場合は、テーマ・日時・場所・参加者数を記入してください。

これまでの共同研究により操舵系の最適操舵のためにＡＲ型オートパイロットを、また主機関系の制御のためには従来のガバナーにかわって統計的モデルにもとづく新しいディジタル制御方式を開発した。しかしながら、船舶の操舵系と機関系へ入り込む外乱は海洋波、風などのような共通のものであるので両者を別々に考える必要はなく、むしろ統一して捉えた方が効率のよい制御系が構成できる可能性がある。
本共同研究は、東京商船大学で得られた実船実験データをもとに、最新のモデリング技術を駆使したモデルを構成し、このモデルをもとに船舶の操舵系と機関系を統合した最適制御系を設計し実船実験により検証する。

研究参加者一覧
氏名	所属機関
井関 俊夫	東京商船大学
北川　源四郎	統計数理研究所
堀篭　教夫	東京商船大学