平成28（2016）年度　一般研究２実施報告書

課題番号	28−共研−2062		分野分類			統計数理研究所内分野分類			i
						主要研究分野分類			5
研究課題名	統計数理的アプローチによるユビキタスコンピューティング環境における適応学習制御
フリガナ 代表者氏名	ミヤサト ヨシヒコ 宮里 義彦				ローマ字		Miyasato Yoshihiko
所属機関	統計数理研究所
所属部局	数理・推論研究系
職　　名	教授
配分経費	研究費	40千円		旅　費		315千円		研究参加者数		23　人

研究目的と成果（経過）の概要

この共同研究では，大規模システム，および大規模テータの統計的・数理的取り扱いに着眼した適応学習制御の理論的・実用的観点 からの研究遂行が目的である．とくに，データの取り扱いという観点から，データ駆動制御とよばれる，データを直接用いた制御方式や制御パラメータ調整方式について，いくつかの有用な成果を得た．また，リアルタイムで適切にデータを取り扱うという適応制御 においても，マルチエージェント系や分数微分など，計算機の分散 化や高度化を念頭に置いたいくつかの有用な成果を得た．さらに，コンピュテーショナルインテリジェンスと学習制御および適応制御に関連して，モデルフリーな勾配計算法に基づく最適学習制御の学習的解法と，Kullback-Leibler（KL）確率最適制御理論に基づく見まね学習についても，研究会（セミナー）を通して有用な情報を得ることが出来て，研究者間で活発な情報交換を行った．統計的扱いに関しては，さらに多くの知見が得られるように，今後，研究課題を発展させて同様の共同研究を継続していく予定である．

当該研究に関する情報源（論文発表、学会発表、プレプリント、ホームページ等）

・SICE Annual Conference 2016（つくば市）においてOSを開催（2016年9月20-23日）
・第59回自動制御連合講演会（北九州市）においてOSを開催（ 2016年11月12日）
・ The 6th International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes（台北）においてOSを開催予定（2017年5月27-31日） （電気学会 C 部門制御技術委員会との共同企画）
・SICE制御部門・第4回マルチシンポジウム (岡山) にて 第16回適応学習制御シンポジウムを開催（2017年3月7-8日）


（SICE：（公益社団法人）計測自動制御学会）

研究会を開催した場合は、テーマ・日時・場所・参加者数を記入してください。

【研究会】
テーマ「学習とロボット制御」
佐藤訓志（広島大学）
「学習最適制御を用いた軌道とパラメー タの同時最適化による脚ロボットの最適歩・走行軌道生成」
有木由香（立命館大学）
「これまでの特徴量抽出に基づく見ま ね学習と KL 動的見まね学習」
日時：平成28年12月22日13:30-17:45
場所：統計数理研究所セミナー室2
参加者：23名

研究参加者一覧
氏名	所属機関
有木 由香	立命館大学
板宮 敬悦	防衛大学校
大西 義浩	愛媛大学
大森 浩充	慶応義塾大学
金子 修	電気通信大学
木下 浩二	愛媛大学
佐藤 訓志	広島大学
佐藤 孝雄	兵庫県立大学
十河 拓也	中部大学
高橋 将徳	東海大学（熊本キャンパス）
中茎 隆	九州工業大学
日高 浩一	東京電機大学
増田 士朗	首都大学東京
松井 義弘	東京工業高等専門学校
水野 直樹	名古屋工業大学
水本 郁朗	熊本大学
道野 隆二	熊本県産業技術センター
矢納 陽	岡山大学
山北 昌毅	東京工業大学
山田 学	名古屋工業大学
山本 透	広島大学
脇谷 伸	広島大学