昭和61（1986）年度　共同研究実施報告書

課題番号	61−共研−31			専門分類		5
研究課題名	船舶の総合的制御システムの開発
フリガナ 代表者氏名	キタガワ　ゲンシロウ 北川　源四郎			ローマ字
所属機関	統計数理研究所
所属部局	予測制御研究系
職　　名	教授
所在地
TEL				FAX
E-mail
URL
配分経費	研究費	0千円	旅　費		0千円		研究参加者数	3　人

研究目的と成果（経過）の概要

海上を航行中の船舶はたえず外乱の影響を受け確率的な動きをしている。このような船体の運動を解析，制御するためには船体の動特性だけでなく外乱の特性までを含めた確率的なシステムを考慮する必要がある。この研究では時系列モデルにもとづく方法を適用，発展させ，船体の運動をプロペラやエンジン等を含めたシステムとして解析し，総合的な制御システムの開発および実験による検証を行なう。


前年度にひき続き，船舶システムの同定，制御のための実験環境の整備，解析法及び制御方式の検討，それに関連した計算プログラムの開発を行なった。
実験環境に関しては，共同研究者が中心となって設計した東京商船大学の練習船汐路丸３世が完成した。この船はヨー，ピッチ，ロールや各方向の加速度などの船体運動や，舵角，翼角や負荷指針などの制御系関係だけではなく気象，海象などに関連した約５０種類の情報を取ることができ，また舵角，エンジンガバナなど８か所に制御信号を送ることができる理想的な実験環境をもっている。
解析法に関しては，従来用いていた計算プログラムを船上でオンライン又はオフラインで実行できる様に移植を行なった。また，新しい試みとして建造後の日数，最近の出梁後の日数，停泊日数，天候，海象などから船舶の運航効率を推定するモデルを開発した。さらに，このモデルを船舶運航のログから自動的に推定する方法を考案し，関連するソフトウエアを開発した。
また，船体運動のうち縦ゆれがエンジンの回転数に強い影響を与えていることが明らかとなったので，縦ゆれの情報を用いてエンジンの回転数の制御を行なった。

当該研究に関する情報源（論文発表、学会発表、プレプリント、ホームページ等）

研究会を開催した場合は、テーマ・日時・場所・参加者数を記入してください。

海上を航行中の船舶はたえず外乱の影響を受け確率的な動きをしている。このような船体の運動を解析，制御するためには船体の動特性だけでなく外乱の特性までを含めた確率的なシステムを考慮する必要がある。この研究では時系列モデルにもとづく方法を適用，発展させ，船体の運動をプロペラやエンジン等を含めたシステムとして解析し，総合的な制御システムの開発および実験による検証を行なう。

研究参加者一覧
氏名	所属機関
大津 皓平	東京商船大学
堀篭　教夫	東京商船大学