平成17（2005）年度　共同利用登録実施報告書

課題番号	17−共研−11	専門分類	3
研究課題名	パーティクルフィルタの並列化アルゴリズム開発
フリガナ 代表者氏名	フクダ　シンゴ 福田　慎吾	ローマ字	Fukuda Shingo
所属機関	九州工業大学
所属部局	工学部電気工学科
職　　名	学部4年生（卒業研究生）
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研究目的と成果の概要

1.研究目的
　粒子型フィルタは,非線形・非ガウスモデルで表される動的システムの状態推定を
行う,有望な方法の一つで,汎用性が高く,その適用対象は幅広い。例えば,ター
ゲット追跡,ロボットの自己位置同定,ビジュアルトラッキング等,様々な適用事
例が報告されている。このように多様な分野で有用な粒子型フィルタの計算を,高
度なリアルタイム性に対応させる為並列化し,さらに,小型ICチップにすることを
目指す。
2.成果の概要
　まず,並列化する際生じる問題点を明確化した。そして,アルゴリズムを並列化
する方法として従来法を含む3つの方法を挙げ,SGI Altix3700 Super Clusterにて
MPIを用いて並列化効率を評価した。実験の結果,従来法よりも残る2つの方法が
並列化効率が優れていることが分かった。次に並列アルゴリズムに即してハードウ
ェアを設計した。アルゴリズムの汎用性を活かした設計とする為汎用のプロセッサ
を用い,組み込みプロセッサボード(SUZAKU-V)に実装し動作実験を行った。プロ
セッサ間の通信には,同期機構としてセマフォを用いた共有メモリを使用した。